גן הילדים הראשון בעולם הוקם בבאד בלנקנבורג שבגרמניה על ידי המחנך הגרמני פרידריך וילהלם אוגוסט ב1837. הוא טען שילדים דומים לצמחים בכך שיש לטפח את שניהם. לדעתו עיקרו של טיפוח הילדים צריך להעשות באמצעות משחקים ומלאכת-יד. בנוסף, פרבל השתמש בגן הילדים גם כמרכז להדרכת הורים.

גן הילדים הראשון בארצות הברית נפתח על ידי מרגרטה מאייר שורץ (אשתו של הפוליטיקאי קרל שורץ) בווטרטאון שבמחוז דודג' בוויסקונסין.

גן הילדים הראשון בארץ ישראל נוסד על ידי המורה לעברית דוד יודילוביץ, בשנת 1898 בראשון לציון. הגן הוקם מתוך הצורך ליצור כיתה מכינה לבית הספר העברי, או בלשונו של דוד יודילוביץ', מנהל בית הספר באותה עת: "בית תרבות קטנים" שתפקידו היה לתת לילדים הרכים בסיס חינוכי עברי אחיד בטרם כניסתם לבית הספר. אסתר שפירא שנבחרה מקרב תלמידות בית הספר להיות הגננת, נשלחה אל גן הילדים האנגלי שבבית הספר "אוולינה דה רוטשילד" בירושלים, שם השתלמה בשיטת החינוך של פרבל. גן הילדים שכן במרתף בית הכנסת.